Nuair a thagann sé le conas a rialaítear grippers leictreacha, tá go leor bealaí éagsúla ann chun oibriú agus rialú gripping beacht a bhaint amach.Tabharfaidh an t-alt seo isteach roinnt modhanna rialaithe gripper leictreacha coitianta, lena n-áirítear rialú láimhe, rialú ríomhchlárú agus rialú aiseolais braiteora.
1. Rialú láimhe
Tá rialú láimhe ar cheann de na modhanna rialaithe is bunúsaí.De ghnáth rialaíonn sé gníomh oscailte agus dúnta an gripper trí láimhseáil, cnaipe nó lasc.Tá rialú láimhe oiriúnach le haghaidh oibríochtaí simplí, mar shampla i saotharlanna nó roinnt iarratais ar scála beag.Is féidir leis an oibreoir gluaiseacht an gripper a rialú go díreach trí theagmháil fhisiciúil, ach níl uathoibriú agus cruinneas ann.
2. Rialú ríomhchlárúcháin
Is bealach níos forbartha é rialú cláraithegripper leictreachs.Is éard atá i gceist leis cláir shonracha a scríobh agus a fhorghníomhú chun gníomh an ghreamaire a threorú.Is féidir an modh rialaithe seo a chur i bhfeidhm trí theangacha ríomhchlárúcháin (mar C++, Python, etc.) nó trí bhogearraí rialaithe róbait.Ligeann rialú cláraithe don ghreamaire seichimh chasta agus oibríochtaí loighciúla a dhéanamh, ag soláthar níos mó solúbthachta agus cumais uathoibrithe.
Is féidir le rialuithe cláraithe sonraí braiteora agus meicníochtaí aiseolais a ionchorprú freisin chun feidhmiúlacht níos forbartha a chumasú.Mar shampla, is féidir clár a scríobh chun fórsa oscailte agus dúnta nó suíomh an gripper a choigeartú go huathoibríoch bunaithe ar chomharthaí ionchuir seachtracha (cosúil le fórsa, brú, fís, etc.).Tá an modh rialaithe seo oiriúnach d'iarratais a éilíonn rialú beacht agus oibríochtaí casta, mar shampla línte tionóil, táirgeadh uathoibrithe, etc.
3. Rialú aiseolais braite
Is modh é rialú aiseolais braiteoir a úsáideann braiteoirí chun stádas gripper agus faisnéis chomhshaoil a fháil agus rialú a dhéanamh bunaithe ar an bhfaisnéis seo.Áirítear le braiteoirí coitianta braiteoirí fórsa, braiteoirí brú, braiteoirí suímh, agus braiteoirí radhairc.
Tríd an braiteoir fórsa, is féidir leis an jaw clampála an fórsa a chuireann sé ar an réad a bhraitheann, ionas gur féidir an fórsa clampála a rialú.Is féidir braiteoirí brú a úsáid chun an brú teagmhála idir an gripper agus an rud a bhrath chun clampáil sábháilte agus cobhsaí a chinntiú.Is féidir leis an braiteoir suímh faisnéis maidir le seasamh agus dearcadh an gripper a sholáthar chun gluaiseacht an gripper a rialú go cruinn.
Is féidir braiteoirí fís a úsáid chun sprioc-rudaí a aithint agus a aimsiú, rud a chumasaíonn oibríochtaí clampála uathoibrithe.Mar shampla, tar éis braiteoirí fís a úsáid chun sprioc a bhrath agus a aithint, is féidir leis an gripper an gníomh clampála a rialú bunaithe ar shuíomh agus méid an réad sprice.
Is féidir le rialú aiseolais braiteoir sonraí fíor-ama agus faisnéis aiseolais a sholáthar ionas go
Ligeann sé seo rialú níos cruinne ar ghluaiseachtaí an gripper.Trí aiseolas braiteora, is féidir leis an gripper athruithe timpeallachta i bhfíor-am a mhothú agus freagairt dóibh, agus ar an gcaoi sin paraiméadair cosúil le neart clampála, suíomh agus luas a choigeartú chun oibríochtaí clampála beacht agus sábháilte a chinntiú.
Ina theannta sin, tá roinnt modhanna rialaithe chun cinn le roghnú astu, mar shampla rialú fórsa / chasmhóiminte, rialú bacainní agus rialú aiseolais amhairc.Cumasaíonn rialú fórsa/chasmhóiminte rialú beacht ar an bhfórsa nó ar an chasmhóimint a fheidhmíonn an gripper chun oiriúnú do shaintréithe agus riachtanais na bpíosaí oibre éagsúla.Ceadaíonn rialú impedance don gripper a stiffness agus freagrúlacht a choigeartú bunaithe ar athruithe ar fhórsaí seachtracha, rud a ligeann dó oibriú le hoibreoir daonna nó oiriúnú do thimpeallachtaí oibre éagsúla.
Úsáideann rialú aiseolais amhairc teicneolaíocht fís ríomhaireachta agus halgartaim chun spriocchuspóirí a aithint, a aimsiú agus a rianú trí phróiseáil íomhá fíor-ama agus anailís chun oibríochtaí clampála cruinne a bhaint amach.Is féidir le rialú aiseolais amhairc leibhéal ard inoiriúnaitheachta agus solúbthachta a sholáthar do thascanna casta aitheantais agus clampála workpiece.
Áirítear le modhanna rialaithe grippers leictreacha rialú láimhe, rialú cláir agus rialú aiseolais braiteora.Is féidir na rialuithe seo a úsáid ina n-aonar nó i dteannta a chéile chun oibríochtaí clampála beachta, uathoibrithe agus solúbtha a bhaint amach.Ba cheart roghnú modh rialaithe iomchuí a mheas agus a chinneadh bunaithe ar fhachtóirí amhail riachtanais iarratais shonracha, ceanglais chruinneas, agus méid an uathoibrithe.
Tá roinnt gnéithe eile ar fiú smaoineamh orthu nuair a thagann sé chun an chaoi a ndéantar grippers leictreacha a rialú.Seo roinnt rialuithe agus fachtóirí gaolmhara a phléitear tuilleadh:
4. Rialú aiseolais agus rialú lúb dúnta
Is modh rialaithe é rialú aiseolais atá bunaithe ar fhaisnéis aiseolais an chórais.I ngreimeoirí leictreacha, is féidir rialú lúb dúnta a bhaint amach trí úsáid a bhaint as braiteoirí chun stádas, suíomh, fórsa agus paraiméadair eile an ghreamaire a bhrath.Ciallaíonn rialú lúb dúnta gur féidir leis an gcóras treoracha rialaithe a choigeartú i bhfíor-am bunaithe ar fhaisnéis aiseolais chun an staid nó an fheidhmíocht atá ag teastáil don ghreamaire a bhaint amach.Is féidir leis an modh rialaithe seo feabhas a chur ar stóinseacht, cruinneas agus cobhsaíocht an chórais.
5. Rialú modhnú leithead cuisle (PWM).
Teicníc rialaithe coitianta is ea modhnú leithead bíge a úsáidtear go forleathan i grippers leictreacha.Coigeartaíonn sé suíomh oscailte agus dúnta nó luas an gripper leictreach trí leithead cuisle an chomhartha ionchuir a rialú.Is féidir le rialú PWM réiteach rialaithe beacht a sholáthar agus ligean don fhreagra gníomhaíochta gripper a choigeartú faoi choinníollacha ualaigh éagsúla.
6. Comhéadan cumarsáide agus prótacal:
Is minic go mbíonn cumarsáid agus comhtháthú ag teastáil ó ghreimirí leictreacha le córais rialaithe robot nó le feistí eile.Dá bhrí sin, baineann an modh rialaithe le roghnú comhéadain agus prótacal cumarsáide freisin.I measc na gcomhéadan cumarsáide coitianta tá Ethernet, port srathach, bus CAN, etc., agus is féidir Modbus, EtherCAT, Profinet, etc. a bheith sa phrótacal cumarsáide. Tá roghnú ceart comhéadain agus prótacal cumarsáide ríthábhachtach chun a chinntiú go gcomhtháthaíonn agus go n-oibríonn an gripper gan uaim le córais eile.
7. Rialú slándála
Is breithniú tábhachtach é sábháilteacht le linn rialú nagripper leictreachs.Chun sábháilteacht oibreoirí agus trealaimh a chinntiú, is minic a éilíonn córais rialaithe gripper gnéithe sábháilteachta cosúil le stadanna éigeandála, brath imbhuailtí, teorainneacha fórsa, agus teorainneacha luais.Is féidir na feidhmeanna sábháilteachta seo a chur i bhfeidhm trí dhearadh crua-earraí, rialú cláir agus aiseolas braiteora.
Agus modh rialaithe gripper leictreach oiriúnach á roghnú, ní mór fachtóirí cosúil le riachtanais iarratais, ceanglais chruinneas, leibhéal uathoibrithe, ceanglais chumarsáide agus sábháilteacht a mheas go cuimsitheach.Ag brath ar chás an iarratais ar leith, d'fhéadfadh go mbeadh gá le forbairt an chórais rialaithe a shaincheapadh nó réiteach tráchtála atá ann cheana a roghnú.Cabhróidh cumarsáid agus comhairliúchán le soláthraithe agus le gairmithe le tuiscint níos fearr a fháil ar na buntáistí agus na míbhuntáistí a bhaineann le modhanna rialaithe éagsúla agus roghnaigh an modh rialaithe is oiriúnaí chun freastal ar riachtanais shonracha.
8. Rialaitheoir Loighic In-ríomhchláraithe (PLC)
Is gléas rialaithe é rialtóir loighic ríomhchláraithe a úsáidtear go forleathan i gcórais uathoibrithe tionsclaíocha.Is féidir é a chomhtháthú le greamairí leictreacha chun na grippers a rialú agus a chomhordú trí ríomhchlárú.De ghnáth bíonn comhéadain saibhir ionchuir/aschuir ag PLCanna ar féidir iad a úsáid chun nascadh le braiteoirí agus gníomhaithe chun loighic rialaithe casta a chur i bhfeidhm.
9. Algartam rialaithe agus loighic
Is cuid lárnach iad halgartaim rialaithe agus loighic chun iompar an ghreamaire a chinneadh.De réir riachtanais iarratais agus tréithe an gripper, is féidir halgartaim rialaithe éagsúla a fhorbairt agus a chur i bhfeidhm, mar shampla rialú PID, rialú loighic doiléir, rialú oiriúnaitheach, etc. oibríochtaí clampála cobhsaí.
10. Rialaitheoir ríomhchláraithe (CNC)
I gcás roinnt feidhmchlár a dteastaíonn oibríochtaí ardchruinneas agus casta uathu, tá rialtóirí in-ríomhchláraithe (CNC) mar rogha freisin.Is féidir leis an gcóras CNC tiomáint angripper leictreachtrí chláir rialaithe ar leith a scríobh agus a fhorghníomhú agus rialú beacht suímh agus pleanáil trajectory a bhaint amach.
11. Comhéadan rialaithe
Is é comhéadan rialaithe an gripper leictreach an comhéadan trína idirghníomhaíonn an t-oibreoir leis an gripper.Is féidir leis a bheith ina scáileán tadhaill, ina phainéal cnaipe, nó ina chomhéadan grafach ríomhaire-bhunaithe.Méadaíonn comhéadan rialaithe iomasach agus éasca le húsáid éifeachtúlacht agus áisiúlacht an oibreora.
12. Brath lochtanna agus aisghabháil locht
I bpróiseas rialaithe an gripper, tá feidhmeanna braite locht agus aisghabhála locht ríthábhachtach chun cobhsaíocht agus iontaofacht an chórais a chinntiú.Ba cheart go mbeadh cumas braite locht ag an gcóras rialaithe gripper, a bheith in ann coinníollacha locht féideartha a bhrath agus a fhreagairt go tráthúil, agus bearta cuí a ghlacadh chun aisghabháil nó aláraim a dhéanamh.
Go hachomair, tá go leor gnéithe i gceist leis an modh rialaithe gripper leictreach, lena n-áirítear rialtóir in-ríomhchláraithe (PLC/CNC), algartam rialaithe, comhéadan rialaithe agus braite locht, etc. Má roghnaítear modh rialaithe oiriúnach ba cheart breithniú cuimsitheach a dhéanamh ar fhachtóirí mar riachtanais iarratais, ceanglais chruinneas , leibhéal uathoibrithe, agus iontaofacht.Ina theannta sin, tá cumarsáid agus comhairliúchán le soláthraithe agus le gairmithe ríthábhachtach chun a chinntiú go roghnófar an modh rialaithe is fearr.
Agus modh rialaithe gripper leictreach á roghnú, tá roinnt fachtóirí le breithniú:
13. Tomhaltas cumhachta agus éifeachtúlacht
D’fhéadfadh leibhéil éagsúla tomhaltais cumhachta agus éifeachtúlachtaí a bheith ag modhanna rialaithe éagsúla.Is féidir le roghnú modhanna rialaithe ísealchumhachta agus ard-éifeachtúlachta tomhaltas fuinnimh a laghdú agus feidhmíocht an chórais a fheabhsú.
14. Inscálaitheacht agus solúbthacht
Agus athruithe féideartha ar riachtanais sa todhchaí á gcur san áireamh, tá sé ciallmhar modh rialaithe a roghnú le dea-scalability agus solúbthacht.Ciallaíonn sé seo gur féidir an córas rialaithe a oiriúnú go héasca do thascanna agus iarratais nua agus a chomhtháthú le trealamh eile.
15. Costas agus Infhaighteacht
D’fhéadfadh costais agus infhaighteacht éagsúil a bheith ag modhanna rialaithe éagsúla.Agus modh rialaithe á roghnú agat, ní mór duit do bhuiséad agus na roghanna atá ar fáil ar an margadh a mheas chun a chinntiú go roghnaíonn tú réiteach inacmhainne agus inrochtana.
16. Iontaofacht agus inchothaitheacht
Ba cheart go mbeadh dea-iontaofacht agus cothabháil éasca ag an modh rialaithe.Tagraíonn iontaofacht do chumas córais oibriú go cobhsaí agus gan a bheith i mbaol teip.Ciallaíonn inchothaitheacht go bhfuil an córas éasca a dheisiú agus a chothabháil chun downtime agus costais deisiúcháin a laghdú.
17. Comhlíonadh agus Caighdeáin
D’fhéadfadh go mbeadh gá le caighdeáin shonracha chomhlíonta agus ceanglais tionscail a chomhlíonadh i gcás iarratas áirithe.Agus modh rialaithe á roghnú, cinntigh go gcomhlíonann an rogha roghnaithe na caighdeáin is infheidhme agus na ceanglais rialála chun riachtanais slándála agus comhlíonta a chomhlíonadh.
18. Comhéadan úsáideora agus oiliúint oibreora
Ba cheart go mbeadh comhéadan úsáideora iomasach agus éasca le húsáid ag an modh rialaithe ionas gur féidir leis an oibreoir an córas a thuiscint agus a oibriú go héasca.Ina theannta sin, tá sé ríthábhachtach d'oibreoirí traenach a oibriúgripper leictreachcóras rialaithe i gceart agus go sábháilte.
Trí na fachtóirí thuas a bhreithniú, is féidir leat an modh rialaithe gripper leictreach is fearr a oireann do do riachtanais iarratais ar leith a roghnú.Tá sé tábhachtach na buntáistí agus na míbhuntáistí a bhaineann le gach modh rialaithe a mheas agus cinntí eolasacha a dhéanamh bunaithe ar riachtanais iarbhír chun a chinntiú go bhféadfaidh an gripper leictreach na ceanglais feidhmíochta agus feidhmiúcháin a bhfuiltear ag súil leo a chomhlíonadh.
Agus tú ag roghnú conas do ghreamaire leictreach a rialú, tá roinnt fachtóirí eile le breithniú:
19. Riachtanais in-ríomhchláraithe agus saincheaptha
D'fhéadfadh ceanglais shonracha a bheith ag iarratais éagsúla maidir le conas a rialaítear an gripper, agus mar sin tá in-ríomhchláraitheacht agus saincheapadh ina gcúinsí tábhachtacha.Tugann modhanna rialaithe áirithe níos mó solúbthachta agus roghanna saincheaptha, a cheadaíonn ríomhchlárú agus cumraíocht saincheaptha bunaithe ar riachtanais feidhmchláir.
20. Feidhmeanna amharcléirithe agus faireacháin
Soláthraíonn roinnt modhanna rialaithe cumais léirshamhlaithe agus monatóireachta, rud a ligeann d'oibreoirí monatóireacht a dhéanamh ar stádas, suíomh agus paraiméadair an gripper i bhfíor-am.Feabhsaíonn na cumais seo infheictheacht agus inrianaitheacht oibríochtaí, ag cuidiú le saincheisteanna féideartha a aithint agus coigeartuithe a dhéanamh
22. Cianrialú agus cianfhaireachán is féidir
I gcásanna áirithe, is gnéithe riachtanacha iad rialú iargúlta agus cianfhaireachán.Roghnaigh modh rialaithe le rialú iargúlta agus cumais monatóireachta chun oibriú iargúlta agus monatóireacht a dhéanamh ar stádas agus feidhmíocht an gripper a chumasú.
23. Inbhuanaitheacht agus tionchar ar an gcomhshaol
I gcás roinnt feidhmchlár ina bhfuil inbhuanaitheacht agus tionchar ar an gcomhshaol tábhachtach, d’fhéadfadh sé go gcuirfí san áireamh modh rialaithe a roghnú le tomhaltas íseal fuinnimh, íseal torainn agus astaíochtaí ísle.
Go hachomair, tá go leor fachtóirí le breithniú agus an modh rialaithe ceart á roghnúgripper leictreachs, lena n-áirítear in-ríomhchláraitheacht, riachtanais shaincheaptha, cumais léirshamhlaithe agus faireacháin, comhtháthú agus comhoiriúnacht, cianrialú agus faireachán, inbhuanaitheacht agus tionchar ar an gcomhshaol.Trí na fachtóirí seo a mheas agus iad a chomhcheangal le riachtanais an iarratais shonrach, is féidir an modh rialaithe is oiriúnaí a roghnú chun oibriú gripper éifeachtach, iontaofa agus sábháilte a bhaint amach.
Am postála: Nov-06-2023